Contexte : L’IRIMAS (Institut de Recherche en Informatique, Mathématiques, Automatique et Signal) s’intéresse depuis plusieurs années à la navigation autonome des véhicules. Il dispose de plusieurs plateformes d’essais dont le véhicule ARTEMIPS présenté sur la Figure 1. Ce véhicule est équipé de différents capteurs (Lidar, Caméra, IMU, capteur de vitesse de roue, GPS) et peut aujourd’hui naviguer sur une trajectoire déjà empruntée et dépourvue d’obstacles. Les données des capteurs proprioceptifs et extéroceptifs sont actuellement collectées, mais ne sont pas utilisées par les algorithmes de contrôle.
Objectifs du stage : Ce stage s’intègre dans le cadre d’une thèse intitulée « Localisation multimodale robuste pour les robots mobiles autonomes ». L’objectif de ce stage est d’améliorer la localisation à l’aide de la navigation à l’estime (voir Figure 2), sans GPS et sans connaissance de l’environnement. Pour cela, plusieurs modalités ont déjà été mises en place de manière indépendante telles que l’odométrie visuelle, inertielle et aux roues. Le but est désormais d’améliorer la localisation du véhicule en intégrant une nouvelle modalité et/ou en fusionnant les informations entre les différents capteurs. La méthode développée pourra être implantée sur le véhicule pour être testée en temps réel.
