Bonjour à toutes et à tous,
Je me permets de vous transmettre une offre de thèse intitulée « Estimation et contrôle robustes des co-manipulateurs aériens ».
Laboratoire/Entreprise : U2IS, ENSTA Paris-Saclay & ONERA Paris-Saclay
Durée : 36 mois
Période de démarrage : Octobre 2026
Contexte et objectif : Dans le cadre du projet RoCAM (CIEDS, IP Paris) : Le contrôle robuste d'un ensemble de robots aériens manipulant de manière collaborative des charges utiles non rigides constitue un problème d'une complexité extraordinaire, en particulier en cas d'observabilité partielle, d'imprécision des estimateurs, de perturbations du contrôle, de communications bruitées et d'autres perturbations et modes de contrôle. Le projet RoCAM vise à mettre au point une technique d'estimation adaptative et de contrôle optimal pour les systèmes multi-AAV transportant des charges utiles non rigides, afin de surpasser les performances des approches de pointe tout en garantissant un contrôle précis. Les défis de recherche du projet RoCAM comprennent (i) la gestion des non-linéarités dans les modèles d'estimation et de contrôle, (ii) la compensation des ambiguïtés dans l'estimation des grandeurs non observables, (iii) l'établissement de prévisions suffisamment précises pour la prise de décision, et (iv) l'utilisation de techniques d'estimation et de contrôle efficaces et capables de fonctionner en temps réel.
Contact : mario.gleirscher@ensta.fr
Candidature : Merci d'avoir envoyé votre candidature via https://enstaparis.recruitee.com/o/doctorant.
Vous trouverez l'offre en anglais ci-jointe.
